Segundo uns o seu nome vem de Zambra, origem Romana, outros afirmam ter sido Sesimbrigue de origem Celta ou Zimbra Celtibera ou ainda Caspiana que a Geografia·Ptolomaica situava na Arrábida.
 

Um poema do séc. IV d.C.,de Rúfio Festo Avieno (Autor que deve ter utilizado informações de um roteiro massaliota do séc. VI a.C.) é o documento que pela primeira vez refere o nome de populações que então habitavam a região, eram os Cempsos, povos que textos algo posteriores voltam a referir. Sendo a hipótese mais lógica sobre as origens do nome Sesimbra, a que consiste em considerar Sesimbra um topónimo derivado de outro, aliás nunca registado, Cempsibriga ou Censibriga, constituído por dois elementos Cempsi e Briga, este último de origem Celta equivalente a povoação fortificada, burgo e que portanto exprimiria o Burgo dos Cempsos.
 

A explicação hoje mais aceite é a que consiste em considerar Sesimbra um topónimo derivado de outro - Cempsíbriga ou Censíbriga - constituído por dois elementos: Cempsí ou Censí (derivado de Cempsos, povo que é dado como tendo habitado a Península de Setúbal) e Briga, este de origem Celta, equivalente a povoação fortificada, burgo, e que, portanto, exprimiria Burgo dos Cempsos, à semelhança do que se passou com Conimbriga – Burgo dos Cónios.