A antiguidade e continuidade da ocupação humana no território do actual concelho de Sesimbra é atestada por numerosos vestígios. As primeiras descobertas da presença dos nossos ancestrais no período paleolítico, foram feitas por Carlos Ribeiro em 1871 sendo mais tarde exploradas por Henry Breuil e Georges Zbyszewski. Estas estações, catalogadas como perten-centes ao Paleolítico Antigo, período Abbevillense (Pré-Hominídeos), Acheulense ( Hominídeos e Pitecantropídeos ) . Paleolítico Médio período Levalloisense - Mustierense ( Neandertais ).
 

Existem registos irrefutáveis da Pré-História até aos nossos dias, documentando, em particular, a presença de várias civilizações, nomeadamente romanos e muçulmanos.

Foi em 1165 que as tropas comandadas por D. Afonso Henriques tomaram aos Mouros o Castelo, centro da povoação que vivia então de costas viradas para o mar. Abandonada ante a avançada dos árabes em 1191, foi reconquistada por D. Sancho I. Em 1236, foi doada aos Cavaleiros da Ordem de Santiago que intensificaram os esforços para a repovoar, concedendo privilégios aos pescadores. A póvoa marítima foi-se então desenvolvendo, enquanto diminuiu o povoamento no alto do monte.

A primeira carta de foral foi concedida por D. Sancho I, em 1201, e confirmada por outros monarcas. D. Dinis elevou-a a vila, em 1323.

Nos séculos XV e XVI Sesimbra era já um importante centro náutico e piscatório, tendo contribuído decisivamente para a empresa dos descobrimentos. A excelência e abundância do seu pescado foram celebrados por escritores de várias épocas.

O rei D. Manuel, que lhe concedeu novo foral em 1514, e D. João III viveram na vila algum tempo. D. Henrique e D. João IV, bem como os Comendadores da Ordem de Santiago e da Casa de Aveiro dotaram-na de vários melhoramentos, com destaque para os dois fortins que defendiam o porto e se inseriram na linha defensiva da costa sul da Península da Arrábida